სწორი საშუალებები ისეთივე მნიშვნელოვანია, როგორც სასურველი მიზანი. პატანჯალი ჩამოთვლის ამ საშუალებებს, როგორც იოგას რვა შტოს ან ეტაპს სულის ძიებისათვის. ესენა:იამა (უნივერსალური მორალური მცნებები);

1. ნიამა (თვითგანწმენდვა დისციპლინით);
2. ასანა (პოზა);
3. პრანაიამა (სუნთქვის რითმული კონტროლი);
4. პრატიჰარა (გონების უკან წაღება და გათავისუფლება გრძნობებისა და გარე ობიექტების გავლენისგან);
5. დჰარანა (კონცენტრაცია);
6. დჰიანა (მედიტაცია);
7. სამადჰი (ზეგრძნობადი ცნობიერების მდგომარეობა, რომელსაც ღრმა მედიტაცია იწვევს, სადაც ინდივიდუალური მაძიებელი (სადჰაკა) ერთიანდება თავისი მედიტაციის ობიექტთან – პარამატმასთან ანუ უნივერსალურ სულთან).

იამა და ნიამა აკონტროლებს იოგის ვნებებსა და ემოციებს და ინარჩუნებს მას ჰარმონიაში სხვა ადამიანებთან. ასანები სხეულს ჯანმრთელსა და ძლიერს ხდის და აყალიბებს მას ბუნებასთან ჰარმონიაში. საბოლოოდ, იოგი თავისუფლდება სხეულის ცნობიერებისგან. ის იმარჯვებს სხეულზე და აქცევს მას სულისთვის შესაფერის სამოსად. პირველი სამი ეტაპი არის გარე ძიებები (ბაჰირანგა სადჰანა).

შემდეგი ორი ეტაპი – პრანაიამა და პრატიჰარა – ასწავლის მაძიებელს სუნთქვის რეგულირებას და ამით გონების კონტროლს. ეს ეხმარება გრძნობების გათავისუფლებას სურვილის ობიექტების მონობისგან. ეს ორი ეტაპი ცნობილია, როგორც შინაგანი ძიებები (ანტარანგა სადჰანა).

დჰარანა, დჰიანა და სამადჰი იოგს მიჰყავს სულის ყველაზე ღრმა შრეებში. იოგი არ ეძებს ღმერთს ცაში; მან იცის, რომ ღმერთი მის შიგნითაა და მას ანტარატმა (შინაგანი მე) ეწოდება. ბოლო სამი ეტაპი ინარჩუნებს მას ჰარმონიაში საკუთარ თავთან და თავის შემოქმედთან. ეს ეტაპები ცნობილია, როგორც ანტარატმა სადჰანა – სულის ძიება.

ღრმა მედიტაციის შედეგად მცოდნე, ცოდნა და მეცნიერება ერთიანდებიან. მხილველი, ხილვა და ხილული ერთმანეთისგან განცალკევებულად აღარ არსებობენ. ეს ჰგავს დიდ მუსიკოსს, რომელიც ერთიანდება თავის ინსტრუმენტთან და იმ მუსიკასთან, რომელსაც იგი ქმნის. ამ დროს იოგი დაივანებს საკუთარ ბუნებაში და ახორციელებს საკუთარ თავს, როგორც უზენაესი სულის ნაწილს თავის თავში.

არსებობს სხვადასხვა გზა (მარგა), რომლითაც ადამიანი მიდის თავის შემოქმედთან. აქტიური ადამიანი რეალიზაციას აღწევს კარმა მარგის საშუალებით, როდესაც თავისი ღვთაებრივობის გაცნობიერებას მუშაობითა და მოვალეობით აღწევს. ემოციური ადამიანი ამას აღწევს ბჰაკტი მარგათი – პირადი ღვთისადმი სიყვარულისა და ერთგულების გზით. გონივრული ადამიანი მიჰყვება ჯნანა მარგას, სადაც რეალიზაცია მოდის ცოდნის გზით. მედიტაციური ან რეფლექსიური ადამიანი კი ირჩევს იოგა მარგას და გონების კონტროლით აღწევს თავის ღვთაებრივ არსს.

ბედნიერია ადამიანი, რომელსაც შეუძლია გარჩევა რეალურსა და არარეალურს, მარადიულსა და წარმავალს, კარგსა და სასიამოვნოს შორის თავისი განსჯითა და სიბრძნით. ორმაგად ბედნიერია ის, ვინც იცის ნამდვილი სიყვარული და შეუძლია ყველა ღვთის ქმნილების სიყვარული. ვინც უანგაროდ მუშაობს სხვების კეთილდღეობისთვის, გულში სიყვარულით – სამგზის ბედნიერია. მაგრამ წმინდაა ის, ვინც თავის მოკვდავ სხეულში აერთიანებს ცოდნას, სიყვარულს და უანგარო მსახურებას; ის ხდება პილიგრიმობის ადგილი, როგორც განგის, სარასვატის და ჯამუნას შესართავი. ვინც მას შეხვდება, მშვიდობას და განწმენდას პოვებს.

გონება არის გრძნობების მეფე. ვინც დაძლია თავისი გონება, გრძნობები, ვნებები, ფიქრი და გონება, ის ადამიანთა შორის მეფეა. ის მზად არის რაჯა იოგისთვის – უნივერსალურ სულთან სამეფო შეერთებისთვის. მას აქვს შინაგანი ნათელი.

ვინც დაძლია თავისი გონება, არის რაჯა იოგი. სიტყვა „რაჯა“ ნიშნავს მეფეს. გამოთქმა „რაჯა იოგა“ გულისხმობს სრულ ბატონობას საკუთარ თავზე. მიუხედავად იმისა, რომ პატანჯალი განმარტავს გონების კონტროლის გზებს, არსად ამბობს თავის აფორიზმებში, რომ ეს მეცნიერება რაჯა იოგაა – მას უწოდებს აშტანგა იოგას ანუ იოგას რვა ეტაპს (რტოს). თუმცა, რადგან ეს გულისხმობს სრულ თვითბატონობას, შეიძლება მას რაჯა იოგას მეცნიერება ვუწოდოთ.

სვატმარამა, ჰათჰა იოგა პრადიპიკას ავტორი („ჰათჰა“ ნიშნავს ძალას ან მტკიცე ძალისხმევას), ამავე გზას ჰათჰა იოგას უწოდებდა, რადგან ის მკაცრ დისციპლინას მოითხოვს.

ზოგადად მიიჩნევენ, რომ რაჯა იოგა და ჰათჰა იოგა სრულიად განსხვავებული, სხვადასხვა და ერთმანეთის საწინააღმდეგოა; რომ პატანჯალის იოგა სუტრები ეხება სულიერ დისციპლინას, ხოლო სვატმარამას ჰათჰა იოგა პრადიპიკა მხოლოდ ფიზიკურ დისციპლინას. ასე არ არის, რადგან ჰათჰა იოგა და რაჯა იოგა ავსებენ ერთმანეთს და ერთად ქმნიან განთავისუფლებისკენ მიმავალ ერთიან გზას. როგორც მთამსვლელს სჭირდება: კიბე, თოკები, წრიაპები, ასევე ფიზიკური მომზადება და დისციპლინა ჰიმალაის ყინულოვან მწვერვალებზე ასასვლელად, იოგის მაძიებელსაც სჭირდება სვატმარამას ჰათჰა იოგას ცოდნა და დისციპლინა, რათა მიაღწიოს იმ სიმაღლეებს, რომელთაც რაჯა იოგა აღწერს პატანჯალის მიხედვით.

იოგას ეს გზა წყაროა დანარჩენი სამი გზისთვისაც. მას მოაქვს სიმშვიდე, ჰარმონია და ამზადებს გონებას სრულ, უპირობო თვით-დანებებისთვის ღმერთის წინაშე, სადაც ეს ოთხივე გზა ერთიანდება.